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1888年，卡尔·本茨获得了世界上第一张驾驶执照。
卡尔·本茨是现代汽车的发明者，他本人向巴登公爵申请了驾驶汽车的书面许可。他申请驾驶许可（驾驶执照）的原因是邻居抱怨他的汽车产生噪音或烟雾。
第一个引入强制测试/测试的国家是1903年的普鲁士（德国），测试/理论测试主要是关于蒸汽车辆的技术知识，其中第一批车辆是蒸汽驱动的，当时交通规则很少。
1910年有几项规定，例如必须年满18岁才能获得驾驶执照，并且必须接受教育（理论和实践教学）并通过理论考试。
比利时于 1977 年成为最后一个强制推行驾驶执照的国家。
直到1977年，比利时才没有必要上理论课，驾驶课和理论考试也不是强制性的。
